int32 sys_state                 #系统状态
int32 sys_err                   #系统错误
int32[] dof_state               #各自由度当前状态
int32[] dof_err                 #各自由度错误信息
int32[] pos                     #各自由度当前位置
int32[] speed                   #各自由度当前速度
int32[] angle                   #各自由度当前角度
int32[] current                 #各自由度当前电流
int32[] normal_force            #自由度触觉三维力的法向力
int32[] tangential_force        #自由度触觉三维力的切向力
int32[] tangential_force_dir    #自由度触觉三维力的切向力方向
uint32[] tsa                    #自由度触觉自接近
uint32[] tma                    #自由度触觉互接近
int32[] touch_data              #触觉传感器原始数据
int32[] force                   #自由度力矩